Питер Марк окончил государственную среднюю школу Hillcrest в Джамейке (Квинс, Нью-Йорк).

В 1996 году после восемнадцати лет в браке с актрисой Фрэн Дрешер (Fran Drescher) Питер Марк признался жене в своей бисексуальной ориентации, в 1999 году супруги официально развелись, но остались друзьями, в 2001 году он рассказал о своей гомосексуальной ориентации близким, друзьям и коллегам, а в 2010 году совершил публичный каминг-аут как гей, эта история из их жизни легла в основу созданного ими сериала «Счастливо разведенные» (2011).